Software de control desarrollado en ROS para teleoperar de manera eficiente el robot Kuka Lightweight mediante el háptico Phantom Omni

La teleoperación o telerobótica es un campo de la robótica que se basa en el control remoto de robots esclavo por parte de un usuario encargado de gobernar, mediante un dispositivo maestro, la fuerza y movimiento del robot. Sobre dicho usuario recaen también las tareas de percepción del entorno, planificación y manipulación compleja. Concretamente se pretende desarrollar el control software necesario para teleoperar un manipulador esclavo, Kuka Lightweigh mediante un dispositivo háptico Phamton Omni, que se comporta como maestro, sin que afecten las diferencias dinámicas y estructurales existentes entre ambos dispositivos, aportando información adicional al operador para facilitar la operación. La principal motivación de la evolución de esta tecnología se debe a la necesidad de realizar trabajos en entornos hostiles, de difícil acceso, o perjudiciales para la salud del usuario.

Arduino plataforma mugikor baten erabilera RaspberryPi eta ROS bitartez

Txosten honetan azaltzen den proiektua, auto itxurako robot baten eraikuntzan oinarritzen da. Arduino plataforman oinarritutako robot mugikor baten sorkuntza burutuko da hutsetik, honen kontrola Raspberry Pi ordenagailu txikiaren bitartez eginez. Gainera, azken gailu honi ahalmen handiagoa emateko asmoz, ROS plataforma instalatuko da bertan. Duten kostu baxua dela eta, gaur egun izugarrizko arrakasta lortu dute plataforma guzti hauek, baina proiektu honetan beraien ahalmena neurtu nahi dugu ezaugarri zehatz batzuk dituen robota sortuz.

Marisorgin robotaren simulazioa eta nabigazioa Gazebo-ROS ingurunean

Proiektu honetan RSAIT ikerketa taldearen Marisorgin robotaren simulazioa eta nabigazioa landu dira Gazebo-ROS ingurunean. Robota UPV/EHUko Donostiako Informatika Fakultateko hirugarren solairuan zehar mugituko da, korridore, bulego eta gainontzeko geletatik igaroz. Bestalde, Marisorgin RWI etxeko B21 robota da, lau gurpil ditu eta mugimendu-sistema sinkronoa dauka. Nabigaziorako, robota bere kokapenetik (jatorriko puntua) guk adierazitako puntura (helburuko puntua) mugitu beharko da modu autonomoan.

Reconocimiento de posturas mediante Kinect en ROS

Proyecto de Fin de Grado, especialidad en Computación. Se ha desarrollado un software en ROS para detectar posturas y movimientos de personas. Para ello, se utiliza la información del esqueleto proporcionada por el sensor Kinect y la biblioteca OpenNI. Se ha realizado un enfoque basado en técnicas de aprendizaje supervisado para generar modelos que clasifiquen posturas estáticas. En el caso de los movimientos, el enfoque se ha basado en clustering. Estos modelos, una vez generados, se incluyen como parte del software, que reacciona ante las posturas y gestos que realice un usuario.

NXT eta ROS bidezko zabor biltzailea

LEGOko NXT plaka eta ROS sistemaren arteko konektagarritasuna landu da proiektu honetan. NXT eta ROSen arteko konektagarritasuna aztertu ez ezik, zabor biltzaile baten portaera inplementatu da.

Aplicación de ROS: Sistema Operativo Robótico sobre Lego Mindstorms NXT

[ES]El objetivo de este Trabajo de Fin de Grado es estudiar el programa llamado ROS, un entorno para la programación de robots. Proporciona una serie de herramientas, librerías, drivers… que facilitan en gran medida la programación de sistemas robóticos. Para realizar este estudio se utilizará ROS para crear una aplicación para un robot LEGO Mindstorms NXT. Estos robots son pequeños y versátiles, y son adecuados para la investigación. La aplicación que se llevará a cabo será un seguidor de línea, un robot capaz de seguir una pista dibujada sobre una superficie de otro color. Para programar la aplicación, se utilizarán en la medida de lo posible las herramientas proporcionadas por ROS. De esta manera, se espera alcanzar una mayor comprensión de ROS y de su funcionamiento, con sus fortalezas y sus debilidades.

La implicación del estudiante con la escuela

[Es]El objetivo de esta investigación ha sido analizar la implicación o compromiso de nuestros estudiantes con sus centros escolares. La implicación posee un componente conductual (la participación) y un componente psicológico (la identificación con el centro escolar). La muestra está compuesta por 656 alumnos de 14 colegios del País Vasco y Cataluña, divididos según diferentes tipologías de centro: 179 en pública-primaria, 151 alumnos en concertada-primaria, 203 alumnos en pública¬-secundaria y 123 alumnos en concertada-secundaria. Los resultados indican que las percepciones en las escalas de participación e identificación son más altas en los centros concertados, de primaria y con una sola línea educativa y modelo lingüístico. Así mismo hemos comprobado que existen correlaciones entre las dos dimensiones de la implicación y las variables independientes analizadas: autoconcepto y motivación académica, tipología de centro, trabajo de los profesores y el entorno familiar.

Moodle, la plataforma para la enseñanza y organización escolar

Sencilla y Potente. Ecológica y económica. “Moodle” se extiende exponencialmente por los centros de enseñanza de todo el mundo. Es muy útil como herramienta para la enseñanza. Permite la gestión de la asignatura, y son muchas sus utilidades, desde colgar los más diversos contenidos multimedia (apuntes, videos, imágenes,…,) hasta poder evaluar las diferentes tareas de nuestros alumnos o realizar exámenes online. Resulta esencial para crear “objetos de aprendizaje” o “unidades didácticas” y para fomentar el autoaprendizaje y el aprendizaje cooperativo. También es la herramienta ideal para gestionar la organización de las comunidades educativas y permitir la comunicación y el trabajo en red entre sus distintos integrantes y con otros centros. Resultando especialmente útil para la integración e implementación de los currículos, la comunicación con las familias y su uso en el ámbito extraescolar. Con este artículo se pretende explicar de una manera clara y sencilla en que consiste moodle y cuales son sus diferentes posibilidades de uso para los centros, los profesores y los alumnos, siempre desde el punto de vista de un usuario no iniciado en las nuevas tecnologías.

The Oxidative State of Chylomicron Remnants Influences Their Modulation of Human Monocyte Activation

8 p.

Student Engagement in the School: Interpersonal and Inter-Center Differences

Traducido al castellano e inglés

GmcA Is a Putative Glucose-Methanol-Choline Oxidoreductase Required for the Induction of Asexual Development in Aspergillus nidulans

18 p.

Study of an object recognition algorithm

This project introduces an improvement of the vision capacity of the robot Robotino operating under ROS platform. A method for recognizing object class using binary features has been developed. The proposed method performs a binary classification of the descriptors of each training image to characterize the appearance of the object class. It presents the use of the binary descriptor based on the difference of gray intensity of the pixels in the image. It shows that binary features are suitable to represent object class in spite of the low resolution and the weak information concerning details of the object in the image. It also introduces the use of a boosting method (Adaboost) of feature selection al- lowing to eliminate redundancies and noise in order to improve the performance of the classifier. Finally, a kernel classifier SVM (Support Vector Machine) is trained with the available database and applied for predictions on new images. One possible future work is to establish a visual servo-control that is to say the reac- tion of the robot to the detection of the object.

El cáncer en la mujer: Incidencia por registros poblacionales y relación de los cánceres de mama, útero y ovario con la dureza del agua. Afrontación psicológica.

Los cánceres de mama, útero (cuerpo y cuello) y ovario son los cánceres propios de la mujer que más incidencia tienen, suponiendo más de un 40% de los cánceres de la mujer. Dado que es una enfermedad que, gracias a los avances científicos e investigaciones, cada vez tiene más índices de supervivencia, creemos que no deberíamos centrarnos sólo en lo que es el cáncer y tipos de tratamiento, sino que deberíamos ahondar en los cambios que supone para la mujer el haber sobrevivido a un cáncer. Para ello, hemos realizado un estudio descriptivo mediante encuestas repartidas en el Centro de Salud San Vicente (Barakaldo), siendo las encuestadas mujeres de todas las edades que han padecido o padecen alguno de estos tipos de cáncer. Así mismo, hemos realizado una investigación para saber si la dureza del agua de cada zona de geográfica de España tiene relación con una mayor incidencia de estos tres tipos de cánceres, para lo cual hemos consultado fuentes bibliográficas que nos han permitido comparar las diferentes incidencias y durezas. Como conclusiones hemos extraído, por un lado, que un gran porcentaje de mujeres sufren trastornos psicológicos tras el diagnóstico, por lo que su recuperación física puede verse afectada, ya que su vida familiar, de pareja, laboral, o incluso su imagen corporal se ven profundamente afectados. Por ello, es necesaria la atención psicológica como tratamiento coadyuvante para las mujeres con cáncer, siendo uno de los más recientes recursos creados los grupos de ayuda mutua, que pueden favorecer a las mujeres emocional y prácticamente, al recibir información y consejos de mujeres en su misma situación. Por otro lado, la dureza del agua no parece tener relación con la incidencia de cáncer de mama, útero y ovario en los diferentes registros poblacionales, aunque no se descarta que otras sustancias de los ríos sí que pudieran tener relación, o que la dureza del agua intervenga como factor predisponente para otros tipos de cánceres

Desarrollo organizacional de una cooperativa de trabajo asociado y la implicación de sus estudiantes y docentes

La presente tesis doctoral tiene como objetivo describir las características diferenciadoras del desarrollo organizacional de una cooperativa de trabajo asociado de profesores (654 estudiantes y 36 profesores) respecto a otros 14 centros educativos del País Vasco y Cataluña observando además el nivel de implicación de sus profesores y estudiantes (626 estudiantes y 306 profesores). Se entiende el desarrollo organizacional como una dimensión general en el nivel de centro, formado por siete componentes básicos (historia institucional, cultura institucional, liderazgo transformacional, cultura colaborativa, misión, estructuras participativas y aprendizaje organizativo). La implicación escolar tendría tres dimensiones: la emocional (identificación), la conductual (participación) y la cognitiva (motivación). Las cooperativas de trabajo asociado son aquellas en las que la titularidad del centro corresponde a su profesorado. Se utilizó el cuestionario CDO creado por Goikoetxea (2005) para medir de desarrollo organizacional y para medir la implicación de estudiantes y profesores con el centro escolar se creó el CICE basado en el cuestionario LOLSO de Mulford, Sillins y Leithwood (2004) y también se aplicó el cuestionario PSSM de Goodenow (1993) elaborándose además una adaptación ex profeso para el profesorado. Los resultados sugieren un mayor desarrollo organizacional en la cooperativa sobre todo respecto a la concertada, son particularmente destacables las diferencias observadas en las dimensiones cultura institucional, historia institucional, aprendizaje organizativo y liderazgo. La implicación de los estudiantes de la cooperativa es más elevada disminuyendo según avanza el curso escolar, siendo mayor la diferencia respecto a la pública sobre todo en la identificación y en la implicación cognitiva.

Toxicity of DBPDE and antitoxic activity of 6 antioxidants on XEM2 cells

Los hidrocarburos aromáticos policíclicos (PAHs) son un grupo de compuestos mutagénicos a los que los seres vivos estamos expuestos continuamente. En la primera fase del metabolismo de estos xenobióticos se generan epóxidos, intermediarios reactivos, capaces de generar aductos con el DNA produciendo lesiones en el material genético. Además, también se generan especies reactivas de oxígeno (ROS) que causan estrés oxidativo dañando las células. Este tipo de lesiones puede conducir a la aparición de cáncer y enfermedades neurodegenerativas como el Alzehimer, la enfermedad de Parkinson y la distrofia lateral amiotrófica. Ciertos compuestos denominados antioxidantes tienen capacidad de combatir estos radicales reactivos. Este estudio tiene como objetivo analizar el efecto de seis antioxidantes (Coenzima Q10, butil hidroxianisol, silibin, licopeno, turmérico y 6-gingerol) frente a la toxicidad de uno de estos intermediarios reactivos, el (±)-anti-11, 12-dihidróxido-13,14-epóxido- 11,12,13,14-tetrahidrodibenzo[a, l]pireno (DBPDE) en células XEM2 de mamífero. Se empleó el ensayo de mutación HPRT para determinar la tasa de supervivencia y la frecuencia de mutación de las células después de ser tratadas con el DBPDE y los antioxidantes. La toxicidad del DBPDE se comprobó y se observó dos posibles efectos para los antioxidantes. Por un lado, la CoQ10 y el 6-gingerol mostraron un efecto protector frente al PAH. Sin embargo, los otros antioxidantes no presentaron efecto protector. El BHA, el silibin, el licopeno y el turmérico presentaron una toxicidad similar a la del DBPDE. Esto puede ser debido a que los antioxidantes son específicos en el tipo de radicales que neutralizan y a la dosis empleada. Los antioxidantes solo tienen efecto protector cuando se emplea su dosis óptima. En otras concentraciones pueden ser incluso dañinos.